清远登高车出租，增城登高车出租， 顺德登高车出租   系统参数变化对登高车电液力系统频率特性的影响？

     清远登高车出租，增城登高车出租， 顺德登高车出租   系统参数变化对登高车电液力系统频率特性的影响？  电液力系统在实际加载过程中，系统参数可能会发生变化，系统的转折频率和阻尼比与系统的结构参数 K、Kh、M、Kce、Vt和 A 有关，故分析系统结构参数  变化对电液力系统频率特性的影响。   

   1 负载刚度变化对频率特性的影响：设置系统的负载刚度在 0< K ≤ 51MN/m 范围内变化，ω1、ω2和 ω3随负载刚度的变化显示：随着负载刚度的增大，ω1、ω2和 ω3的值均增大，其中ω2和 ω3的差值随着负载刚度的增大而不断减小，使得 ω3处谐振峰值减小，系统稳定性增强，同时，系统综合阻尼比ζ3 减小，系统的振荡更加剧烈，系统的最大超调量也会增大；ω1和 ω2的差值随着负载刚度的增大而逐渐增大，因系统工作频率主要位于 ω1和 ω2之间，使得系统频宽变大。 

    2 液压刚度变化对频率特性的影响 ： 设置系统的液压刚度在 56.3MN/m ≤ Kh≤ 1400MN/m 范围内变化，ω1、ω2和 ω3随液压刚度的变化规律显示： 随着液压刚度的增大，ω1和 ω3均增大，ω2不变，其中 ω2与 ω3的差值随着液压刚度的增大而不断变大，使得 ω3处谐振峰值升高，其幅值裕度有可能大于 0d B，造成系统稳定性降低，ω1与 ω2的差值随着液压刚度的增大而逐渐减小，使得系统频宽变窄；同时，系统综合阻尼比ζ3 减小，系统的响应速度有一定的提升，但系统的振荡更加剧烈，最大超调量会变的更大。 液压缸的液压刚度与活塞的起始位置有关，液压刚度和活塞起始位置之间的关系。在活塞处于液压缸的中间位置时，液压刚度是最小的；液压刚度随着活塞向两端运动而增加；在液压缸的两端，活塞的液压刚度值较大，系统的稳定性不佳。 

   3 负载质量变化对频率特性的影响： 设置系统的负载质量在 0< M ≤ 200 kg 范围内变化，ω1、ω2和 ω3随负载质量的变化规律显示：随着负载质量的增大，ω2和 ω3均减小，ω1不变，其中 ω1与 ω2的差值随着负载质量的增大而逐渐减小，使得系统工作频宽变窄；由于 ω2与ω3的差值减小幅度相比于 ω1与 ω2的差值减小幅度很微小，ω3处的谐振峰值受负载质量变化的影响很小，故系统的稳定性几乎不受负载质量的影响。需注意的是在 0< M  ≤ 100kg 范围内，ω2和 ω3的值急剧下降，故负载质量越小，系统频宽越大，并且当负载质量小于 100kg 时，系统的响应快速性最佳。 

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    4 流量-压力系数对频率特性的影响： 设置系统的流量-压力系数在 0< Kce ≤1×10-11  (m3/s)/Pa 范围内变化，ω1、ω2和ω3随流量-压力系数的变化规律显示：随着流量-压力系数的增大，ω2和ω3均不变，ω1增大，其中 ω1与 ω2的差值随着流量-压力系数的增大而逐渐减小，使得系统工作频宽变窄，使系统的快速性降低；由于 ω2与 ω3的差值不变，ω2、ω3处的谐振峰值几乎不变，故系统的稳定性几乎不受流量-压力系数的影响。 

   5 液压缸总容腔变化对频率特性的影响： 设置系统的液压缸总容腔在 0< Vt ≤ 2×10－4 m3范围内变化，ω1、ω2和 ω3随液压缸总容腔的变化规律显示：随着液压缸总容腔的增大，ω1、ω2和 ω3的值均不变，系统稳定性不受液压缸总容腔变化的影响，同时，系统综合阻尼比ζ3减小，系统的振荡更加剧烈，最大超调量 Mp随之增大；ω1和 ω2的差值随着液压缸总容腔的增大而不变，因系统工作频率主要位于 ω1和 ω2之间，使得系统频宽不变。故随着液压缸总容腔的增大，系统的稳定性和响应快速性不变，但系统超调在一定程度增大，影响系统加载精度。 

   6 活塞作用面积变化对频率特性的影响： 设置系统的活塞作用面积在 0< A  ≤ 0.002  m2范围内，ω1、ω2和 ω3随活塞作用面积的变化规律显示：随着活塞作用面积的增加，ω2和 ω3均不变，ω1减小，其中 ω1与 ω2的差值随着活塞作用面积的增加而变大，使得系统工作频宽变宽；由于 ω2与 ω3的差值不变，ω2、ω3处的谐振峰值几乎不变，故系统的稳定性几乎不受活塞作用面积的影响。需注意的是在 0< A ≤ 0.5 m2范围内，ω1的值变化较为急剧，甚至大于 ω2和 ω3，这是不可取的，同时活塞作用面积的取值较大时，会增大系统液压部分的开环增益。 

   为了降低伺服阀零漂、死区等因素对系统性能的影响，增加系统的增益调整空间，需要增加电气部分的增益 KaKf，降低液压部分的增益 KqKsvA/Kce。当输出功率达到条件时，需要使液压缸的活塞作用面积 A 小一些，为了便于加工与计算，取活塞杆的内径为 0.032 m，外径为 0.048 m，活塞作用面积为 0.001 m2。

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