三水登高车出租， 登高车出租， 三水登高车公司    登高车的转向协同控制研究方法？

   三水登高车出租， 登高车出租， 三水登高车公司    登高车的转向协同控制研究方法？     登高车转向系统是由 4 组液压缸连杆式转向机构组成，每个转向液压缸可以控制 10 个轮组同步转向，所以登高车可以简化为具有单独转向轮组的四轮车。

   登高车在运输过程中，行驶工况主要为直行、斜行和半八字转向模式。在一个平面坐标内建立登高车行驶示意图。由于运输要求，登高车形状组成一个矩形，在直线行驶和转向过程中，登高车的队形不能改变。编队中 AB 车、CD 车之间的距离均为 d1，AC 车、BD 车之间的距离为 d2，为防止车队形状变形，AB 车、CD 车之间要设置测距传感器，还要控制编队中各车位置不变，即控制图中角度θ不变。

    车辆编队依据阿克曼几何转向原理可以建立多种转向模式数学模型。根据领航车输入的转向模式，控制器发出指令到编队 CAN 总线控制系统，控制器可以根据建立的转向模式数学模型可以计算出各个轮组的理论转向角度。登高车中领航车为 A 车，根据多车编队的简化模型，建立转向模式数学模型如下：

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（1）八字转向模式： 当选择车辆编队转向模式为八字转向时，转向中心位于车辆编队中心线的延伸线上。A 车第一轴线左侧轮组转角为αA1，右侧轮组转角为βA1，所有车的同轴线左右侧轮组间的距离为 S，第一轴线与车架边距离为 L1，前后轮组轴线距离为 L2，AB 车和 CD 车之间距离均为 d1，AC 车和 BD 车之间距离均为 d2，转向半径为 R。以编队行进方向为正方向，编队所有轮组均为纯滚动，转向中心为 O，利用阿克曼转向几何原理建立编队八字转向数学模型，以 A 车最内侧轮组的转角αA1 为基准，可以得到编队各轮组的理论转角。

（2）半八字转向模式： 当车辆编队转向模式选择为半八字转向时，各尺寸参数与八字转向运动模式的参数相同。A 车的第一轴线左侧轮组转角最大，C 车和 D 车右侧第二轴线轮组转角均为 0。同理，利用阿克曼几何原理，可得到编队半八字左转模式下各轮组转角：

（3）原地回转模式： 登高车绕中心回转时，转向中心为编队的几何中心。根据图中几何关系和阿克曼几何原理，得到编队原地回转模式下的各轮组转角：

（4）斜行模式： 还有一种静态模式转向，即编队所有车的轮组转向相同的角度完成后再行驶，所有轮组转向角相同，车辆编队属于斜行。当编队所有轮组转向为 90°时，编队为横行模式，但是编队运输车的轮组设计最大转向角度只有 30°，所以此登高车的静态模式转向只有斜行一种模式。

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